今天要跟大家讲的是机器人地轨设计要领，相信很多人都见过或者用过地轨，其中不管在使用过程还是设计过程，有些细节需要我们注意。

地轨也叫机器人第七轴，又称机器人行走导轨，用于扩大机器作业半径，扩大使用范围功能。主要应用于焊接、铸造、机械加工等领域。重复定位精度高、响应速度快，具有运行平稳、可靠等特点。

地轨不仅仅固定在地上行走，还可以在空中行走，我们也称为龙门桁架行走机构。这种形式的行走机构可以更大范围的覆盖作业范围，或者运用于机械抓手方面。

地轨的结构主要是由钢结构、直线导轨、齿轮、齿条、伺服电机、减速机、滑轨自动注油机（可选）、拖链等其他限位零部件组成。

1）负载与速度的计算

2)选择电机、减速机型号a.选择电机时要注意电机扭矩f、惯量j、功率w大小；b.减速机是起到减小伺服电机的输出转速n，提高扭矩T的作用。其与电机轴连接并输出，与齿轮机构连接。根据需求选择合适的减速比i。n输出 =n电机输出*减速比i

3）选择齿轮、齿条、直线导轨型号a.齿轮齿条可以选择斜齿或者直齿，斜齿轮比直齿轮传动能力强、噪音小、转动平稳。直齿轮与斜齿轮制造成本相当.直齿轮传动，不会产生轴向力;b.齿轮齿条模数、齿型要相同，齿轮的分度圆直径D=齿数Z*模数M=模数M/cosB压力角;c.确定直线导轨的宽度，一般宽度越大承受的负载越大些。选择滑轨时更加各个品牌导轨的参数选择。d.滑轨的长度选择，***好根据各个厂家的标准长度去选择型号，以免产生第二次加工增加成本。

4）拖链的选择拖链分为塑料拖链、钢铝拖链、桥式全封闭式拖链、桥式内开盖型拖链 等。

钢铝拖链承重相对大些，适合走管线比较多的情况；封闭式拖链能够对内置的电缆、油管、气管、水管等起到密封保护作用。不管哪一种拖链，每一节都能打开，便于安装和维修。运动时噪音低、耐磨，可高速运动。注意：经过拖链走线的电缆需要选择柔性电缆。
5）自动润滑系统

全自动润滑系统，有效的润滑系统对于保证齿轮齿条系统长时间工作至关重要。很多小设备都是手工注润滑油，在自动化生产线或者大型设备更多是采用自动润滑系统。