前提条件：我们来看看KUKA机器人的的运动系统类型：

• 外部 ROBROOT 运动系统
• 外部 base 运动系统
• 外部 TOOL 运动系统

（1）ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。

（2）base 运动系统：双轴转台和定位装置（变位机）。

(3) TOOL 运动系统：TOOL 运动系统移动工具，例如粘接玻璃时的外部粘胶喷嘴。

本案例说明的是***种ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。

1、系统组成，本案例使用的是KUKA***的导轨KL1500_3T_Q_40；所以这里不涉及电气配置和电机参数设置等，仅仅说明导轨和机器人相对安装位置，以及数学关联也就是运动坐标系的转换。

2、机器人和导轨的相对安装位置；

在WorkVisual 中查看导轨KL1500_3T_Q_40的机器数据，上图中我们需要了解两个关键参数：

• 机器人位置[ ° ]
  
• Z高度[ mm ]

机器人位置：机器人相对与导轨的安装朝向，我们更改一下机器人位置为90°，如下图，明显可以看出来机器人相对与导轨的安装朝向发生了90°的旋转。

本文摘自网络