仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会***好。因为只有这样，机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。

1.完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。

2.通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值（例如：0°）。

3.可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个***的角度值。

4.所有机器人的零点标定位置校准不完全相同。5.***位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。

注：基准值：机械零点位置的角度值

EMD： Electronic Mastering Device

        何时需要标定零点？

         原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定：

1、在投入运行时

2、在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后。

3、当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时

4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零

点：

   ①更换齿轮箱后。

   ②以高于 250mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后

   ③在碰撞后

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