1. 运动指令：

   PTP点到点运动

   PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20

   LIN直线运动

   LIN P21 CONT Vel=100% PDAT21

   CIRC圆弧运动

   圆形轨迹程序参考如下：

   LIN P1 CONT Vel=100% PDAT20

   CIRC P2 P3  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];

   CIRC P4 P1  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];

   样条SPTP\SLIN\SCIRC

   SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20

   SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21

   SCIRC P2 P3  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];

2. 相对运动指令

   PTP_Rel点到点相对运动

   PTP_REL {X 100,Z -200}

   LIN_Rel直线相对运动

   LIN_REL {X -100}

   CIRC_Rel圆弧相对运动

   CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL｝

3. 机器人6个轴回原点指令

   PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0}

4. 偏移指令（计算***目标位置 ）

   ;EXAMPLE1:

   XP1.x = 200 ; P1点新的 X 值200mm

   XP1.z = 30*distance ; 计算P1点新新的 Z 值

   PTP XP1赋值后运动到新的P1点位置

   ;EXAMPLE2:

   DEF TEST1( )

   DECL POS PICK

   DECL INT REG1

   INI

    REG1=0

   PTP P3 CONT Vel=100% PDAT20

   incr REG1

   REG1自加1。

   XPICK = XP3

    P3点赋值给PICK点。

   XPICK.x =  XP3.x + 100 

   P3点的 x 值加上 100mm赋值给到PICK点的X方向。

   XPICK.z = XP3.z + 10*REG1

   P3点的 z值加上10*REG1赋值给到PICK点的z方向。

   LIN XPICK

   运动到赋值偏移后的PICK点

5. 逻辑指令

   OUT数字输出指令

   $OUT[1]=TRUE

   PULSE脉冲指令

        PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲

        PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲

        TRUE 表示正脉冲 （高平），FALSE 表示负脉冲（低平）1.5秒是脉冲宽度。

      WAIT等待延时指令

      WAIT SEC 1等待延时1秒

      WAIT FOR等待输入信号

      WAIT FOR  (  $IN[1] ) 等待输入信号1为TRUE.

    6.TRIGGER WHEN DISTANCE动作触发指令

     TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令 <PRIO=优先级> 

    位置：规定在哪个点触发指令。可能的值：

      0：指令在动作语句的起点处被触发。

      1：指令在目标点处被触发。如果目标点